IC694ALG222

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IC694ALG222 确定工具中心点
我们使用运动学校准方法来确定工具中心点（TCP），所有机器人定位都是以该点为基准加以定义。TCP定义在世界坐标系下 – 可对世界上的任何一点进行定位的笛卡尔坐标系统 。该坐标系统相对于所述机器人将始终保持静止。

工具坐标系定义了工具的位置和姿态，并且将坐标的零点设在工具的中心点（TCP）。机器人的TCP将会随着其执行笛卡尔运动而移动到已编程位置。更换工具将会改变工具的坐标系，因此需要重新校准，以便使新的TCP准确到达目标位置。
在许多机器人应用当中，TCP的运动轨迹意味着机器人工作空间内的复杂路径，通常为一条变姿态的工具直线路径。此工具本身需要偶尔更换，甚至需要频繁更换。每次更换工具时，在机器人恢复操作之前，确定并配置一组新的几何参数。
在大多数工业应用当中，对于机器人任务编程来说，位置示教是实用的方法。使用这种方法时，具备的工具参数（通常来自制造商），包括工具的角偏移（偏航，俯仰和翻滚）以及笛卡尔偏移，以便生成具有可控的工具姿态的直线路径。
但不幸的是，操作者经常会发现工具的几何参数识别会受到某些制约，比如说：（1）没有来自制造商关于工具尺寸的资料；（2）没有可用的硬件协助；（3）无法得知如何将工具安装到机器人法兰。在面临这些限制时，每次更换工具，操作者都浪费大量时间去校准工具。
IC694ALG222 探头传感器 330106-05-30-10-02-00,
探头传感器 330703-000-060-10-02-00,
探头传感器 330704-000-050-10-02-05,
探头传感器 330708-20-50-10-02-00,
探头传感器 330173-00-04-10-02-00,
探头传感器 330604-00-13-10-02-00,
探头传感器 330500-02-00,
探头传感器 330525-00,
探头传感器 330195-02-12-10-00,
探头传感器 330851-04-000-023-50-01-05,
探头传感器 330903-12-25-10-02-00,
探头传感器 330905-00-15-10-02-00,
探头传感器 9200-01-05-10-00,
探头传感器 21000-16-05-15-085-03-02,
探头传感器 21504-00-12-05-02,
探头传感器 21505-22-55-10-02,
探头传感器 31000-16-10-15-163-01-02,
探头传感器 26530-12-10-00-000-074-21-00-00,
延伸电缆 330130-040-00-00,
延伸电缆 330130-045-00-00,
延伸电缆 330130-040-01-00,
延伸电缆 330130-080-00-00,
延伸电缆 330130-080-01-00,
延伸电缆 330730-040-01-00,
延伸电缆 330730-080-00-00,
延伸电缆 330930-040-01-00,
监测模块 3300/03-01-00,
监测模块 3300/03-02-02,
监测模块 3300/12-02-20-00,