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1756-ENBT 根据上述分析，如果我们在使用摄像头进行采集的时候，要对采集的图像进行畸形校正，就找到五个造成畸变的系数如下：



同时，校正的过程中我们并不是为了校正图像，更重要的是我们需要找到摄像机的内外参数，这些参数是我们后面进行3D计算的关键参数，觉得了3D计算的精度，包括摄像机的焦距（fx，fy），光学中心（cx，cy）等，在计算中我们用矩阵进行表示，通常称为相机矩阵，这些参数是相机的固有参数，一般情况下，如果不去调整硬件，是不会变化的，因此在进行3D视觉计算的过程中，我们这些参数在计算机标定的时候计算出来即可，其矩阵表示如下：



以上就是整个摄像机标定的基本原理和相关概念，在机器3D视觉计算中，先要通过标定确定这些参数，通常的做法是通过一些包含了非常明显的图案样本（棋盘），然后找到图像中的比较特殊的拐点，然后得到这些特殊点在图片中的位置和实际位置，通过真实位置和实际位置就可以采用上述数学方法来计算求解方程组中的相关参数，即我们在3D计算中所需要的畸变系数。

以上就是整个摄像机标定的基本原理和概念，这里只是简单的介绍了单个摄像头的标定，如果大家想要更的视觉3D建模或者想详细了解摄像机标定的原理，可以参考双目视觉几何框架系列--机器视觉一文，下期blog将在此基础上介绍如何用CV库中的函数来实现摄像机图像的标定编程。
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